CONTENTS
목차
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- 01확률로 보는 로봇 - 불확실성 표현
가우시안, 공분산, 베이즈 규칙, 센서 모델
- 02칼만 필터 - 1차원에서 2차원까지
예측·갱신, 칼만 이득, 잡음 설정의 효과
- 03확장 칼만 필터 - 비선형 로봇 위치 추정
야코비안, 오도메트리+랜드마크 EKF 구현
- 04파티클 필터 - 지도 위의 위치 찾기
샘플링·가중치·재샘플링, 퇴화 문제
- 05점유 격자 지도 - 라이다로 지도 그리기
로그 오즈, 광선 추적, 해상도
- 06그래프 탐색 경로 계획 - BFS·다익스트라·A*
격자 그래프, 휴리스틱, 비용 비교표
- 07샘플링 기반 계획 - RRT
무작위 트리, 목표 편향, 경로 다듬기
- 08궤적 생성 - 부드러운 경로와 속도
스플라인 보간, 속도·가속도 제한
- 09경로 추종 제어 - Pure Pursuit·Stanley
전방 주시 거리, 오차 정의, 비교
- 10모델 예측 제어 맛보기
예측 구간, 비용 함수, 간단한 격자 탐색형 MPC
- 11여러 로봇 조율 - 충돌 회피와 작업 분배
우선순위 계획, 속도 조정, 작업 할당 탐욕 알고리즘
- 12종합 실습 - 창고 로봇 시뮬레이터
위치추정+지도+A*+추종 제어를 묶어 물건 운반, 성능 지표
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